Anasayfa  »  Fen Bilimleri Enstitüsü »  Makine Mühendisliği Tezsiz Yüksek Lisans Programı

DERS ADIDERS KODUYARIYILTEORİ1 + UYGULAMA (Saat)AKTS
ROBOT DİNAMİĞİ VE KONTROLÜ MAK538 Program Ders Listesi-Program Ders Listesi------ 3 + 0 10

DERSİN TÜRÜSeçmeli
DERSİN DÜZEYİTezsiz Yüksek Lisans
DERSİN YILI-
YARIYILProgram Ders Listesi-Program Ders Listesi------
AKTS10
ÖĞRETİM ELEMAN(LAR)IDoktor Öğretim Üyesi Andaç Töre Şamiloğlu
DERSİN ÖĞRENME KAZANIMLARI Bu dersin sonunda öğrenciler;
1) Robotiğin temellerini kavramak.
2) Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak.
3) Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak.
4) Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak.
5) Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek.
DERSİN VERİLİŞ BİÇİMİYüz Yüze
DERSİN ÖNKOŞULLARIYok
ÖNERİLEN DERSLERYok
DERS İÇERİĞİ
HAFTAKONULAR
1. Hafta Robotların genel yapısı ve bölümleri
2. Hafta Çok değişkenli kontrol yöntemleri , PD kontrol, Ters dinamik
3. Hafta Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık
4. Hafta Robotlarda kuvvet kontrolü, Doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik
5. Hafta Çok girişli kuvvet kontrolü
6. Hafta İleri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon
7. Hafta Frobenius teorisi
8. Hafta ARA SINAV
9. Hafta Tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri
10. Hafta N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri
11. Hafta Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı
12. Hafta Robotlarda pozisyon kontrolü
13. Hafta Robotlarda hız ve ivme kontrolü
14. Hafta Robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri
ZORUNLU YA DA ÖNERİLEN KAYNAKLARRobot Dinamiği ve Kontrolü, Zafer Bingül, Serdar Küçük, Birsen yayınevi
ÖĞRETİM YÖNTEM VE TEKNİKLERİEğitim-Uygulama,Anlatım
DEĞERLENDİRME YÖNTEMİ VE GEÇME KRİTERLERİ
 SayısıToplam Katkısı(%)
Ara Sınav135
Ödev110
Mini-Sınav110
Toplam(%)55
Yıl İçinin Başarıya Oranı(%)55
Finalin Başarıya Oranı(%)45
Toplam(%)100
DİLTürkçe
STAJ / UYGULAMAYok
  

PROGRAM YETERLİLİKLERİ (P) / DERSİN ÖĞRENME KAZANIMLARI (Ö) MATRİSİ
Ö1Ö2Ö3Ö4Ö5
P1        X   X
P2         
P3  X   X   X   X  
P4          X
P5         
P6        X   X
P7         
P8         
P9         
P10    X      
P11  X   X   X